新华社北京4月22日电 4月21日,《新华每日电讯》发表题为《人形机器人加速进化》的报道。

　　4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松赛在北京举行。在21.0975公里的赛道上，首次“人机共跑”，来自高校、科研机构、企业的20支机器人队伍参赛，其中有身高1.8米、步幅较大的“天工”，有身高82厘米、小巧灵活的“小海”，还有能续航6小时的“行者二号”。

　　北京经开区管委会副主任梁靓表示，以往人形机器人多在实验室等封闭环境定点测试，而此次马拉松赛是对人形机器人综合场景适应能力的系统性检验。通过这场“极限测试”，人们关心机器人怎么来实现从短途行走到马拉松竞赛的技术跨越。

　　此前的蛇年春晚上，10多台宇树机器人身着花棉袄登上舞台，与真人舞者一起扭秧歌、转手绢，引起广泛关注。人们惊呼，人形机器人来到普通人生活了。

　　围绕人形机器人的投资正在升温。北京、上海、深圳等10多个地方政府已建立亿元以上规模的产业基金。从事具身智能的公司数在增加，融资规模不断提高。

　　造一台像人一样的机器，是人类由来已久的憧憬。从古书《列子·汤问》中偃师造“人偶”的记载到20世纪早期出现“人形”外壳与机械装置的简易结合体，从中外科幻作品里的各种机器人到1973年世界上第一台人形机器人WABOT-1在日本早稻田大学诞生，人们对人形机器人的探索从未停止。近半个世纪以来，这一行业发展起起伏伏，世界各国推出多种人形机器人，但总体发展较慢。

　　“每走几步就能遇上一个人形机器人。”3月底，参加中关村论坛年会的多位嘉宾表示，“感觉到了科幻片现场”“提前进入未来社会”。

　　10多家企业的近百台人形机器人携手“上岗”论坛，活跃在迎宾、交流、主持、表演等场景：

　　在开幕式表演太极的“夸父”，身高1.7米，体重55公斤，是乐聚通研结合乐聚（深圳）机器人技术有限公司的“人形本体”与北京通用人工智能研究院的“智能大脑”打造而成。它还是迎宾机器人，为公众解答疑问、提供讲解和指引服务等，碰到有人问路还能为其带路。

　　在今年机器人足球世界杯德国公开赛获得冠军的“清华火神队”T1机器人，承担四项任务：开幕式上表演集体俯卧撑和一秒起身等高难度动作，在展馆内表演足球赛和特技，当迎宾引导，以及主持分论坛。

　　从春节至今的两个多月里，社会化媒体上隔三差五就会出现人形机器人的爆款视频，展示前空翻、后空翻、骑自行车等绝技，以高难度动作和拟人化互动刷新人们对具身智能的认知。

　　具身智能，是近年进入公众视野的新词汇。它强调智能系统与身体的紧密结合，通过身体与环境的交互来实现智能行为。与其区别的概念是无身体的智能，比如，没有物理身体、完全依赖于计算和数据处理来实现智能行为的聊天机器人。

　　人形机器人是具身智能的典型应用形态之一。今年全国两会上，政府工作报告明确将建立未来产业投入增长机制，培育包括具身智能在内的未来产业。

　　人们从优必选最近发布的视频里看到，在极氪汽车工厂，两台高1.72米的机器人Walker S1面对面站着，它们同时向对方点了点头，随后张开手臂，协同搬运一个长1.2米、宽50厘米、高40厘米的物料盒。旁边还有机器人用“灵巧手”把零件放进盒子。

　　乐聚公司创始人冷晓琨说，公司的机器人“夸父”在多家汽车厂实训两个任务——搬运箱子和分拣零配件。

　　“机器人的工作效率约为熟练工人的70%。”冷晓琨说，机器人还干不了像打精密螺丝等高级技工承担的复杂工作，而是干繁重、泛化性强、高度重复的活，如搬运大小、颜色、重量、尺寸各不相同的箱子，分拣不一样的形状的零配件等。

　　“我们去年在车厂调研发现，自动化设备已承担80%以上工作，但在‘最后一公里’比如整装车间最后一条生产线还依赖人力，已有的机械臂、轮式机器人等设备没办法完成，这样人形机器人就是合适的解决方案。”冷晓琨说。

　　3月，东风柳汽宣布采购部署20台优必选人形机器人，计划上半年完成交付，这将是人形机器人首次批量进入车厂。

　　“工业制造是我们最看重的，能够切切实实帮助客户解决实际问题。”优必选创始人周剑表示，今年优必选的目标是生产约1000台人形机器人，进入真实场景采集更多数据，为下一步更大发展做准备。

　　最近，优必选还联合北京人形机器人创新中心，发布30万元以下的全尺寸科研级人形机器人“天工行者”。

　　暂未打算让机器人进工厂的宇树科技，近期在京东、速卖通等海内外电子商务平台陆续“上新”。宇树产品有两类：四足机器狗主要面向C端消费者，人形机器人主要面向开发者。

　　宇树产品在海外销售持续火热。不久前在西班牙的世界移动通信大会、美国的英伟达开发者大会上，宇树科技打出的机器人销售横幅引人瞩目。宇树市场总监黄嘉玮表示，去年宇树人形机器人销售到100多个国家与地区，核心用户是大学、科研院所、科技AI公司等。用户在宇树硬件上做二次开发。

　　国内已有近30所高校购买宇树人形机器人，用于教学和研究。上海大学工程技术训练中心教师曾令栋说，他们围绕机器人做三方面开发，包括实现复杂环境下的行走奔跑跳跃，训练机器人感知环境后做定位导航，提升机器人的自主决策和认知智能。

　　除了进入工厂、大学、科研领域外，还有人形机器人在进入特种行业。比如，南方电网广东电网公司牵头研发的电力特种人形机器人，可承受零下40℃极寒和80℃高温，已投入应用，在深山老林精准查找故障点。

　　全国多地围绕人形机器人的产业布局在加速。据了解，目前北京、上海、深圳、重庆等10余个地方政府已建立和筹备建立产业基金，重点投向机器人本体、产业链零部件、产业链创新应用等领域。北京、深圳有10余家企业发布人形机器人产品，上海、杭州、广州等地企业也竞相发布。

　　在投资界，机器人公司热度日益升温。据创业投资和新兴科技行业数据服务商IT桔子多个方面数据显示，今年前3个月，具身智能赛道的50多家企业获得超60亿元融资。

　　1973年，日本早稻田大学推出世界第一款全尺寸人形机器人WABOT-1，浑身缠满电线厘米，笨重缓慢。

　　本世纪初，日本本田公司发布一款酷似太空宇航员的人形机器人ASIMO（阿西莫），能上下楼梯，听懂语音指令。2013年美国波士顿动力公司发布的人形机器人Atlas在跑步机上健步如飞，还能跳跃、旋转、翻滚等，它为灾难现场而设计，目标是在化学泄漏、建筑倒塌等危险区域替代人类完成开关阀门、搬运等任务。

　　尽管在技术上取得显著进步，但2018年日本本田公司宣布停止对ASIMO机器人的开发。波士顿动力公司的Atlas机器人虽然运动控制等能力广受好评，但由于价格高、维护困难等限制其实际应用，波士顿动力公司则被多次转卖。

　　此后，人形机器人行业一度陷入沉寂。直到近年来，人形机器人突然加速发展。为什么？

　　“长期以来机器人开发以编程为基础，2022年AI大模型问世，能模拟人类的大脑，具有泛化迁移等能力，推动人形机器人这一新物种的发展。”北京航空航天大学机器人研究所名誉所长王田苗解释到。上世纪90年代，他研制出第一代医疗机器人。

　　浙江人形机器人创新中心主任、浙江大学教授熊蓉表示，传统机器人研究范式依赖于对人类运动肌理的数学建模，并通过寻求最优解来实现功能。这种方式高度依赖人类专家的经验，存在泛化能力不够的局限性，难以实现举一反三的智能。

　　“我们过去应用人工智能技术时，主要集中于感知层面的功能开发，如语音交互和视觉识别，这使得机器人只能执行预设程序的特定任务。”熊蓉指出，“随着新一代人工智能技术的发展，我们现在能够最终靠大规模数据采集和神经网络训练，让机器人掌握更多隐性知识，这为研究开辟了新路径。”

　　在沈阳新松机器人自动化股份有限公司总裁张进看来，近来对人形机器人推动最大的力量，就是新一代人工智能。他上世纪90年代初进入中国科学院沈阳自动化所，专注于机器人研发，企业在行业中率先上市。

　　张进说，他们公司也曾尝试搞人形机器人，行走、肢体动作等不是技术难点，最严重的问题是造出的人形机器人没有“大脑”。

　　专家观点用通俗的话解释就是，此前的人形机器人像一个“提线木偶”，依赖“预先编好的程序”或单一功能的AI，应用场景受限，而大模型的出现让机器人加速增长智慧，开始真正读懂环境，自主决策交互，打开了应用的广泛空间。

　　多名受访专家提到2022年发生的一件事：特斯拉正式对外发布人形机器人Optimus（擎天柱）。马斯克展示了擎天柱在汽车工厂搬运箱子、抓取金属棒的视频，并表示将规模化生产，成本可降到2万美元至3万美元间。

　　“擎天柱接到指令后，不是按传统的编程执行，也没固定的运动轨迹，它能理解指令，自主决策，分解为多个动作实现，这就把机器人的应用上升到一个高度，让大家看到人形机器人的发展趋势。”张进说。

　　清华大学自动化系机器人控制实验室主任赵明国说，他2001年开始研究人形机器人，一直头疼的问题是机器人太贵，减速器、驱动器、电机等硬件成本高。特斯拉入局后，以做产品和建产业链的方式，把原来车厂的供应商带进机器人领域，给行业带来全新思路。

　　“大脑”把这一指令拆解为“杯子是什么？握杯子哪个位置？水在哪儿？怎么去？接多少水？冷还是热？”等多层级任务。这一过程中，“大脑”有大量识别、感知、判断、决策等计算，任何一环有疏漏，都会让指令失败。

　　而走、拿、倒、递等具体动作，包括如何绕开一个挡路的凳子或抬脚迈过厨房门槛，则依靠“小脑”指挥。移动过程中，若忽然出现了宠物，还要将信息反馈给“大脑”重新规划路径。

　　春晚宇树机器人的表演，被多名业内人士认为“小脑发达”，展示了很高的运动控制水平。因为“小脑”的特点是，其算法高度依赖围绕机器人硬件采集的数据，对与硬件之间的适配度有较高要求。

　　3月，北京人形机器人创新中心发布全球首个“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”。

　　“具身智能在智能化方面仍处于初级阶段，行业亟需一个具备多本体兼容性、多场景适应性和强大泛化能力的通用智能平台。”创新中心总经理熊友军说，“慧思开物”就为了替具身智能产业补上通用软件系统这块重要拼图，助力人形机器人从执行单一任务向在复杂环境下自主决策和执行任务迈进。

　　当下，限制人形机器人发展最大的瓶颈仍是“大脑”。业界一致认为，关于通用具身智能大模型这个被称为机器人“大脑”的研究才刚刚开始。

　　哈尔滨工业大学计算学部副主任、人工智能学院执行院长张伟男及其所在团队长期从事机器脑研究。他说，国内外在机器人“大脑”方面，还未有像大模型那样突破性的产品出现。

　　“从智能化的核心，即大脑的软件部分来说，目前面临的最严重的问题是数据，面向跨场景的高质量、大规模数据比较缺失。”张伟男说。

　　硬件方面，张伟男表示，专门面向机器脑部分的专用算力芯片还需进一步研发和普及。

　　星海图人工智能联合发起人、清华大学交叉信息学院助理教授许华哲，研究方向聚焦在机器人“大脑”的能力，即具身智能的基础大模型。

　　“真正的具身智能基础大模型，必须让机器人能够具备长序列的动作执行能力、语言指令的跟随能力等，同时灵巧性和泛化性较高。”他常以机器人做饭为例，描述他理想中“大脑”能达到的程度。

　　“我想让机器人做一道松鼠鳜鱼，因为操作难度足够大——鱼是活的，又滑又黏，还有颗粒状的鳞片。不仅要处理活鱼，还得会改刀、油炸、炒糖色、浇汁、摆盘等，如果一个机器人能完成这些，证明它的智慧程度非常高。”许华哲说，他一度把这当成“一辈子的目标”。最近一年多，随着资本、人才不断涌入这样的领域，许华哲变得比较乐观。不过即便如此，他仍然觉得至少需要十几、二十年才能吃到机器人做的这道菜。

　　最近，人形机器人端茶倒水、在葡萄上穿针等视频在社会化媒体广泛传播，不少人由此认为：很快可以买一台机器人当保姆了。

　　当记者把“人形机器人何时能进入家庭”的问题提给多名业界专家时，他们的态度普遍谨慎，表示人形机器人能做一些复杂的动作，并不代表它们能进入家庭，能动与能做之间还有巨大的鸿沟。

　　“具身智能爆发性成长依赖于软件大模型、数据合成训练、芯片算力等。”王田苗说，大模型最初通过问问题把自己训练成“文科生”，再通过学计算、分析、推理，训练自己成“理科生”，接下来大模型要训练自己成为“工科生”，要有知识、懂技能、会操作，并且和人协作。他估计两三年后会出现具身智能的各种应用，2035年以后人形机器人有几率会成为主角。

　　“人形机器人目前要进入家庭场景还很困难。”熊蓉认为，3到5年可能在一些特定场景开始落地，要具备通用性则需要7到10年。

　　北京钢铁侠科技有限公司创始人张锐的团队，2021年入选参与中国宇航员人形机器人项目。他坦言：“相比进太空，人形机器人要进家庭达成目标，难度会更高，周期会更长。”

　　张锐解释说，家是一个复杂的环境，有老人、小孩和猫狗，地面有地毯、地板、地砖、水泥等，平整度不一样，人形机器人走在不同地面摩擦力不一样，有倾倒风险。一块100多斤的钢铁，无论砸到人还是宠物，都是伤害。“从这个方面看，进入家庭的人形机器人，不能是现有机械、电子结构的堆叠，而要以新材料通过化学变化形成新一代的肌肉、骨骼等。”

　　在冷晓琨看来，未来进入家庭的人形机器人，必须像家电一样便宜、像博士一样聪明。

　　“很多人已经看到它会像家电一样便宜这个趋势，因为本体和‘小脑’技术已有了，成本降低只是一个时间问题，但怎么让机器人像博士一样聪明，把AI智能运用到本体上是研究的难点。”冷晓琨说。

　　上海东南的临港和奉贤区交界处一个工业园区，上海智元新创技术有限公司一期工厂坐落于此，这里也被业界称为上海首座人形机器人的量产工厂。

　　之所以被称为“量产工厂”，是因为今年1月，智元第1000台通用具身机器人下线台双足人形机器人“远征A2”和“灵犀X1”，还有269台轮式通用机器人。

　　记者看到工厂分两层：一楼是生产和组装，二楼是整机测试。与很多高度自动化的无人工厂不同，这里大部分环节都有工程师或技术人员参与。

　　“就像人有200多块骨骼一样，A2全身有400多个零部件。”智元合伙人、具身业务部总裁姚卯青说，机器人不是组装在一起就完成，而只是起步。为了尽最大可能避免之后行走不稳或摔倒，它一定要经过一道又一道的分项测试，比如单腿负重30公斤的深蹲，要进行2000次以上的测试。

　　姚卯青表示，工厂去年7月投产，目前的上百名工人大多数来源于AI和汽车行业，均在质量体系、生产运营体系、供应链管理方面有一定的经验和专业能力，为每一个站起来、稳步走的机器人“保驾护航”。

　　知名投资银行摩根士丹利不久前发布的《人形机器人100：绘制人形机器人价值链图谱》报告数据显示，上市公司百强中亚洲占73%，而中国占56%。

　　“中国继续在人形机器人领域取得最令人印象非常深刻的进展，初创企业正受益于成熟的供应链、当地应用的机会以及国家的全力支持。”摩根士丹利报告称。

　　除了人形机器人初创企业，还有两类企业在入局研发人形机器人：一类是领先的科技公司，如华为、科大讯飞等，它们从AI角度切入，为机器人提供“智能”；另一类是新能源车企，如小鹏、小米等，主要基于人形机器人和智能汽车在电池、芯片、传感器等供应链上可以迁移，在无人驾驶技术和AI模型的应用上有相似之处。

　　“人形机器人虽然最早出现在国外，但真正产业化落地最可能是在中国，因为中国有非常完整的产业链，所有需要的核心零部件和技术都有团队研究。”张进表示，在每个关键领域都一定会出现一些领先公司，有的专注做“大脑”，有的擅长做双足、胳膊等，大家会合力形成一个完整健康的产业生态。

　　小鹏汽车创始人何小鹏表示，公司在机器人领域研究已超过5年，目前重点研发“大脑”所需的物理世界大模型，现在的人形机器人接近无人驾驶L2初级阶段，期望尽早实现可量产并有商业经济价值的L3能力。

　　东吴证券一份报告认为，2025年的人形机器人产业堪比2014年的电动汽车产业。随着国内量产的开始，即将开启10年的发展大周期。

　　“中国电动汽车产业高质量发展一个重要特点，是打通了与消费电子的供应链，以人形机器人为代表的具身智能产业发展正在借鉴这一经验。”香港科技大学教授、东莞松山湖机器人产业基地发起人李泽湘说。

　　“中国有潜力在人形机器人领域复制电动汽车行业的颠覆性影响。不过，这一次的颠覆性影响可能远远超出单一行业，可能会改变劳动力本身。”美国消费者新闻与商业频道一篇报道引用美国半导体研究咨询公司分析师雷克·克努特森的观点。

　　我国机器人行业发展几十年，在工业、服务等领域积累大量技术和客户，为人形机器人发展奠定基础。

　　去年，中国工业机器人市场销量超过29万台，在汽车和电子行业应用程度最高。医疗机器人、扫地机器人、陪伴机器人等也大量进入医院、家庭。

　　主营工业机器人的广东拓斯达科技股份有限公司创始人吴丰礼表示，他们重视人形机器人的发展，正在做相应的技术储备。“我们未来开发人形机器人的底气，就在于企业已拥有20多万家制造业客户，研制出的人形机器人产品能第一时间给现有客户应用。”

　　张进也表示，新松20多年来一直聚焦工业机器人，积累丰富的工业知识和经验。一旦工业领域出现人形机器人的大量应用场景，新松目前的人形机器人团队可以迅速跟进。

　　我国40多年来持续投入高等教育，已培养出全球顶级规模、结构最完整的工程师队伍。国务院发展研究中心的报告数据显示，我国工程师总量从2000年的521万人增加到2020年1765.3万人，具有年轻化等特点。中国工程院2021年报告数据显示，我国每年工科毕业生总量超过世界工科毕业生总数的1/3。

　　高校机器人专业培养的高素质人才，为人形机器人产业高质量发展做好人才储备。20世纪80年代，一些高校依托于自动化、机械工程、计算机等学科，成立机器人的研究机构。比如，1986年，哈尔滨工业大学成立机器人研究所，后来发展为机器人技术与系统国家重点实验室。

　　随着AI和机器人产业的兴起，2016年教育部批准 “机器人工程”作为本科专业，至今已有超过300所高校开设机器人工程本科专业。

　　政策层面，从国家到地方均对人形机器人产业高质量发展有着清晰定位，并明确加速部署。

　　工信部2023年印发的《人形机器人创新发展指导意见》提出，人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的颠覆性产品。

　　去年，工信部等七部门印发《关于推动未来产业创新发展的实施建议》，人形机器人排在“创新标志性产品”专栏第一位。

　　从地方看，北京、上海、深圳、杭州等地已出台支持机器人或具身智能等产业的政策。

　　人形机器人通往未来的路径已日渐清晰，需要合力加速技术爆发点的到来。人工智能+先进制造，正在让中国走在机器人技术革命的世界前沿。

　　工信部指导意见提出三方面场景：服务特种领域需求；打造制造业典型场景；加快民生及重点行业推广。

　　专家表示，一些条件恶劣、场景危险的作业，比如民爆、救援等，就需要人形机器人，能够更好的降低工作危险性。

　　虽然汽车、3C等制造业是提升人形机器人工具操作与任务执行能力的重要场景，但目前国内外进厂实训的人形机器人，承担的仍是简单任务，效率均不及一般工人。

　　例如，美国Agility Robotics公司负责这个的人说，工厂中的搬运是人形机器人最匹配的应用场景，其机器人Digit目前的电池只能支持持续工作1.5小时，之后要充电1.5小时，这决定目前人形机器人工作效率远低于工人。

　　业界人士一致认为，人形机器人未来要进入更广泛的真实应用，必须先进入“职业技能培训学校”。

　　上海智元机器人的数据采集中心就是这样一所学校。约4000平方米的空间里，搭建餐厅、奶茶店、家居等日常生活场景，上百名数据采集员头戴VR眼镜、手持操作手柄，“手把手”教机器人做家务——叠衣服、收拾碗筷、倒茶、送餐、清理桌子、超市收银……每个动作需要机器人重复数百次。

　　比如，在人类眼中极其简单的倒水这件事，机器人只有从高质量数据中才会理解，往杯子A里倒还是往杯子B里倒，杯子被临时移动位置时如何从容应对，而不是成为捣乱或摆烂的“智障”。

　　智元联合创始人彭志辉解释说，与大语言模型需要的文字、图片、视频等数据不同，机器人需要去三维世界跟有形物体进行交互，这种数据不可能从互联网获取，只可以通过大量投入人力物力，采集海量真实的机器人交互数据。智元研发团队有超过一半的人都是在做“大小脑”相关的研究，虽然难但必须突破。

　　除了智元这样机器人公司开设的训练场，北京、上海的国家地方共建人形机器人创新中心也建立起人形机器人“技校”。

　　冷晓琨认为，这些训练场把实际生产生活的场景抽象出来，通过人工操作机器人达成目标，采集多维数据，然后将数据输入具身智能模型，也就是“大脑”进行训练，成熟后再将模型部署到机器人，使它获得新技能，这是人形机器人未来两三年发展的核心工作。

　　不少人担心“会被人形机器人抢饭碗”，记者正常采访了解到的真实的情况则更为复杂。一名厂长和记者说，前年招了约900人，去年招了450多人，今年只招了300人出头，还存在岗位空缺。很多人宁愿送外卖、也不愿进工厂。所以不是“机器人一上岗、人类就下岗”，而是确实有些活儿缺人干。

　　熊蓉表示，人形机器人如果得到大规模应用，意味着可以取代人类从事危险、重复和乏味的工作，有望解决未来社会劳动力短缺的难题。

　　不过，虽然未来人形机器人会给人类工作和生活带来极大便利，但也可能给原有社会秩序带来挑战，产生伦理等方面的风险。专家警示这不仅关乎技术和商业，更事关人类的未来。

　　人们会担心机器人不知何时会失控，人类的权利在不知不觉中被侵犯，还担忧机器人的行为无法追溯和问责。

　　中国工程院院士、机器人与工业自动化专家王天然认为，这样一些问题的解决方式直接决定了公众对于机器人及其技术的接受程度。因此如何对机器人的行为加以约束，怎么样引导机器人的行为和公共决策能够符合人类的基本价值观，应该成为机器人设计者、生产者、应用者乃至社会管理者都关注的问题。

　　早在80多年前，科幻小说家艾萨克·阿西莫夫提出“机器人三原则”，探讨机器人与人的关系：机器人不得伤害人类，或坐视人类受到伤害；机器人必须要服从人类的命令，除非该命令与第一原则冲突；机器人在不违反第一、第二原则的情况下，必须保护自己。

　　“阿西莫夫提出的三原则是以规则为基础的决策方式，但现实中的伦理问题往往是同一原则内部发生冲突，远比阿西莫夫三原则复杂得多。”北京大学教授刘哲说。他参与编写了《中国机器人伦理标准化前瞻（2019）》，这项研究旨在为未来机器人伦理标准的制定乃至伦理法律治理奠定基础。

　　刘哲认为，尽管人形机器人要具备与人相当的自主性还很遥远，但其自主性会给人类社会带来多重伦理方面的挑战，需要更加多的社会资源和注意力投入其中研究。

　　他强调，目前智能机器人的决策是一个“黑箱”，根据具体环境变化，依靠算法、数据等做出决策和行动。所以，全世界智能机器人相关的伦理文件，都要提出机器人系统“透明”“可解释”的原因。在进行伦理治理时，不仅要在设计机器人环节有伦理考量，还要有一个具备社会共识的伦理框架。

　　“当机器人具备情感交互能力时，可能引发一系列伦理问题。”张伟男说，需要制定伦理规范，进一步明确机器人的工具属性。